1. 제어 시스템 및 신호 처리 (Control Systems & Signal Processing)
- Impedance Control - 임피던스 제어
- Force Control - 힘 제어
- Torque Control - 토크 제어
- Feedback Loop - 피드백 루프
- Control Input - 제어 입력
- System Response - 시스템 응답
- Error Signal - 오차 신호
- Gain (K) - 이득
- Proportional-Derivative (PD) Control - 비례-미분 제어
- Damping Coefficient - 감쇠 계수
- Feedforward Compensation - 선행 보상
- Control Gain Tuning - 제어 이득 조정
- State Feedback Control - 상태 피드백 제어
- Transfer Function (D(s), Z(s)) - 전달 함수
- Saturation Limit - 포화 한계
- Transient Response - 과도 응답
- Steady-State Error - 정상 상태 오차
- Torque Bandwidth - 토크 대역폭
- Low-pass Filter - 저역 통과 필터
- High-frequency Noise - 고주파 잡음
2. 역학 및 메커니즘 (Mechanics & Mechanical Systems)
- Rotational Stiffness (Kₚᵀ) - 회전 강성
- Series Elastic Actuator (SEA) - 직렬 탄성 액추에이터
- Parallel Spring (kₚ) - 병렬 스프링
- Series Spring (kₛ) - 직렬 스프링
- Compliance - 순응성
- Inertia - 관성
- Friction Compensation - 마찰 보상
- Backdrivability - 역구동 가능성
- Torsional Stiffness - 비틀림 강성
- Elastic Deformation - 탄성 변형
- Compressive Force - 압축력
- Tensile Force - 인장력
- Load Force - 하중 힘
- Reaction Torque - 반작용 토크
- Mechanical Compliance - 기계적 순응성
- Overload Protection - 과부하 보호
- Impact Absorption - 충격 흡수
- Force Bandwidth - 힘 대역폭
- Rotational Inertia - 회전 관성
- Mechanical Damping - 기계적 감쇠
3. 전기 및 센서 시스템 (Electrical & Sensor Systems)
- Motor Driver - 모터 드라이버
- Motor Current (iₘ) - 모터 전류
- Current Sensor - 전류 센서
- Torque Sensor - 토크 센서
- Encoder - 인코더 (각도/위치 측정 장치)
- Inertial Measurement Unit (IMU) - 관성 측정 장치
- Force Feedback - 힘 피드백
- Voltage Amplification - 전압 증폭
- Signal Filtering - 신호 필터링
- Pulse Width Modulation (PWM) - 펄스 폭 변조
- Sensor Calibration - 센서 보정
- System Identification - 시스템 식별
- Analog-to-Digital Converter (ADC) - 아날로그-디지털 변환기
- Feedback Delay - 피드백 지연
- Data Acquisition - 데이터 수집
4. 보행 분석 및 생체역학 (Gait Analysis & Biomechanics)
- Prosthetic Gait - 의족 보행
- Gait Cycle - 보행 주기
- Stance Phase - 입각기
- Swing Phase - 유각기
- Controlled Dorsiflexion (CD) - 조절된 족배 굴곡
- Push-off Phase (PP) - 발 구름 단계
- Foot Clearance - 발 들림 높이
- Stride Frequency - 보폭 빈도
- Ground Reaction Force (GRF) - 지면 반작용력
- Joint Torque Profile - 관절 토크 프로파일
- Symmetry in Gait - 보행 대칭성
- Load Distribution - 하중 분포
- Knee Extension Moment - 무릎 신전 모멘트
- Plantar Flexion - 족저 굴곡
- Dorsiflexion - 족배 굴곡
- Push-off Power - 발 구름 힘
- Gait Asymmetry - 보행 비대칭성
- Energy Expenditure Rate - 에너지 소비율
- Musculoskeletal Interaction - 근골격 상호작용
- Self-Selected Walking Speed - 자가 선택 보행 속도
5. 에너지 및 효율성 (Energy & Efficiency)
- Metabolic Cost of Transport (COT) - 수송 대사 비용
- Energy Expenditure - 에너지 소비
- Net Positive Work - 순 양의 일
- Mechanical Power Output - 기계적 출력
- Electrical Energy Consumption - 전기 에너지 소비
- Cumulative Energy Consumption - 누적 에너지 소비
- Steady-State Energy Consumption - 정상 상태 에너지 소비
- Power Efficiency - 전력 효율
- Overheating Protection - 과열 방지
- Battery Life - 배터리 수명
6. 수학 및 시스템 모델링 (Mathematics & System Modeling)
- Laplace Transform - 라플라스 변환
- Time-Domain vs Frequency-Domain - 시간 영역 vs 주파수 영역
- Differential Equation - 미분 방정식
- Dynamical System - 동적 시스템
- Eigenvalue Analysis - 고유값 분석
- Linear vs Nonlinear System - 선형 vs 비선형 시스템
- Stability Criterion - 안정성 기준
- Bode Plot - 보드 플롯
- Root Locus - 근궤적
- Frequency Response - 주파수 응답
- Inverse Dynamics - 역동역학
- Impedance Matching - 임피던스 정합
- System Transfer Function (D(s), Z(s)) - 시스템 전달 함수
- Steady-State Analysis - 정상 상태 분석
- Transient Response Analysis - 과도 응답 분석
7. 실험 설계 및 결과 분석 (Experiment Design & Data Analysis)
- Experimental Setup - 실험 설정
- Calibration Procedure - 보정 절차
- Measurement Accuracy - 측정 정확도
- Validation Protocol - 검증 프로토콜
- Statistical Significance - 통계적 유의성
- Error Margin - 오차 범위
- Control Group vs Experimental Group - 대조군 vs 실험군
- Test Reproducibility - 실험 재현성
- Baseline Measurement - 기준 측정
- Data Smoothing - 데이터 평활화
- Performance Metric - 성능 지표
- Steady-State Value - 정상 상태 값
- Signal-to-Noise Ratio (SNR) - 신호 대 잡음 비율
- System Identification - 시스템 식별
- Cumulative Error - 누적 오차
